Главная > Теория автоматического управления > Оптимальные и адаптивные системы
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

Адаптивный наблюдатель.

По мере сходимости процесса настройки параметров модели становятся известными векторы объекта (8.2.1), (8.2.2) либо эквив объекта (8.2.5). Для восстановления вектора этого объекта воспользуемся наблюдателем полного порядка, который в рассматриваемом случае примет вид

(8.2.33)

где -мерный вектор чисел.

Это уравнение можно переписать как

где -мерный вектор чисел, который выберем так, чтобы собственные числа матрицы

имели отрицательные вещественные части. Отметим, что если задан желаемый характеристический полином матрицы

то вектор определяется из соотношения

(8.2.35)

Из которого следует, что

(8.2.36)

Таким образом, с помощью наблюдателя (8.2.34) можно восстановить вектор объекта (8.2.5).

Учитывая структуру матрицы и вектора h, можно указать, еще один способ восстановления вектора .

Из (8.2.8) с учетом (8.2.12) следует, что

(8.2.37)

Измеряя переменные состояния настраиваемой модели (см. рис. 8.2.2), получим, используя (8.2.37), искомый вектор состояния объекта.

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление