Главная > Теория автоматического управления > Оптимальные и адаптивные системы
<< Предыдущий параграф
Следующий параграф >>
<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Макеты страниц

§ 10.2. Функционально-адаптивные системы

Постановка задачи синтеза адаптивного регулятора. Рассмот рим дискретный объект управления, описываемый уравнением

(10.2.1)

переменная которого доступна непосредственному измерению, внешнее воздействие является ограниченной последовательностью неизвестных чисел

где — заданное число.

Параметры объекта неизвестны. Известно лишь, что объект (10.2.1) является минимально-фазовым. Это означает, что корни полинома обладают свойством .

Пусть, кроме того, известен знак коэффициента и верхняя оценка — число в неравенстве .

Пусть цель управления состоит в выполнении неравенства

(10.2.3)

где А — заданное число, согласованное с уровнем внешних воздействий.

Далее будем полагать, что

(10.2.4)

Требуется построить адаптивный регулятор, выходная переменная которого обеспечивает достижение объектом (10.2.1) цели управления (10.2.3).

Отметим, что в зависимости от физической природы объекта и назначения системы цели управления могут описываться более сложным выражением, чем (10.2.3), например

(10.2.5)

где невязка определяется как

— при стабилизации с заданной динамикой

(10.2.7)

— при слежении за задающим воздействием , либо

(10.2.8)

— при слежении за эталонной моделью, заданной уравнением

Отметим, что при безынерционной стабилизации невязка

(10.2.9)

и тогда (10.2.3) совпадаете (10.2.5).

<< Предыдущий параграф Следующий параграф >>
Оглавление